Система позиционирования модулей донного кабеля Marsh Line

Оптический датчик схода модулей.

Для позиционирования донной косы XZone Marsh Line используется оптический датчик схода модулей, система GPS с функцией определения курса и эхолот.
Система позиционирования модулей донного кабеля Marsh LineРаботы по вождению и позиционированию ПП и ПВ проводятся гидрографической службой. Позиционирование судна обеспечивается навигационной системой Trimble HYDROpro. Рулевой совместно с вахтенным гидрографом удерживают судно на профиле и заходят на проектную точку, палубная команда начинает размотку донного кабеля.

При сходе модуля донного кабеля с судна в проектной точке через оптический датчик, генерируется сигнал навигационной программе HYDROpro, обеспечивающий запись навигационных данных и показаний эхолота, т.е. позиционируется каждый модуль в режиме реального времени.

Оптический датчик состоит из двух блоков, излучателя и приемника

Система позиционирования модулей донного кабеля Marsh Line Система позиционирования модулей донного кабеля Marsh Line

Излучатели (1), приёмники (2).
Перекрытие лучей в датчике модулем электроники системы Marsh Line дает отметку момента на навигационный компьютер с программным обеспечением (ПО) HYDRO PRO. Для распознавания модуля используется статистический расчет и алгоритм нечеткой логики, который позволяет принять решение, считать ли попавший в датчик объект модулем косы, или это помеха (инструмент, кабель, мусор и т.п.). Часть критериев распознавания задаются оператором донного кабеля при настройке системы через ПО ДСМ (например, размеры модуля, шаг модулей, скорость размотки и т.п.).

Система позиционирования модулей донного кабеля Marsh Line

Работа диагностического ПО ДСМ видна на следующем рисунке. Помимо проверки точности распознавания модуля в его функции входит детальная настройка прибора.

Система позиционирования модулей донного кабеля Marsh Line Система позиционирования модулей донного кабеля Marsh Line Система позиционирования модулей донного кабеля Marsh Line
Система позиционирования модулей донного кабеля Marsh Line Система позиционирования модулей донного кабеля Marsh Line Система позиционирования модулей донного кабеля Marsh Line

 Определение наличия модуля при разном пространственном положении

Система позиционирования модулей донного кабеля Marsh Line Система позиционирования модулей донного кабеля Marsh Line


Реакция датчика на перекрытие одного луча кабелем сейсмокосы

Система позиционирования модулей донного кабеля Marsh Line

Высокая точность определения положений модулей (датчиков) донной косы обусловлена, в первую очередь, свойствами самого кабеля косы Marsh Line:

  • высокая жесткость и прочность, большой вес соединительного кабеля секций, благодаря чему он стремится сохранять прямую форму и не способен образовывать петли и сгибы малого радиуса;
  • малая растяжимость – упругое удлинение составляет менее 0,5 мм на метр длины при нагрузке 3 тонны, что составляет 0,5 метра на километр, причем, при уменьшении или снятии нагрузки удлинение сокращается, вплоть до нуля.

Необходимо учесть также, что при раскладке косы стандартная технология предусматривает надежную фиксацию кабеля на дне, исключающую стаскивание кабеля с расчетного пикета в процессе раскладки.

Подобные свойства в сочетании с высокой точностью размещения модулей вдоль длины кабеля с фиксированным заданным шагом делает размещение их на дне предсказуемым, что и позволяет применять данный метод позиционирования. Следует понимать, что такой метод совершенно неприменим для косы с гибким кабелем.

Для глубин до 10 метров поперечная ошибка ни при каких обстоятельствах не превышает 2 метров и продольная менее 0,2 м. Это меньше ошибки, присущей распространенным систем акустического позиционирования (типа Sonardyne).

На глубинах до 6 метров погрешность так мала, что становятся бесполезными любые другие прямые или косвенные методы позиционирования (кроме установки водолазной вешки на дно у модуля и снятия координат на поверхности).